全方向移動式傾斜不整地走行車両
トリトラックムーバ (Tri-Track Mover:TTM)
１．はじめに
日本の森林は急傾斜地が多く，谷や尾根が複雑に入り込むなど地形の変化に富んでいます。
また，林内の土壌は柔らかく，機械を乗り入れると容易に荒れます。
このような厳しい地形条件を克服し，またデリケートな土壌をできるだけ壊さないようにしな
がら，林業に働く人々が安心して仕事のできる林業機械を開発する必要があります。とりわけ，森林
内を走行できるベースマシンの開発は重要な課題です。
２．従来のベースマシンの問題点
従来のベースマシンは，足回りを常に接地させておくことと車体を安定させることが両立しにくい，
また，点在する障害物を回避することが困難である，などが構造上の問題としてあります。
３．トリトラックムーバ（TTM）の開発
露岩，伐根，水路など，障害物の多い山腹での造林作業用ベースマシンとして，全く新しいタ
イプの不整地走行車両を開発しました。
基本構造は，3組のクローラ走行装置を三芒星形状に配置して（写真−1,2），1.8m間隔の植列を
またいで走行することを想定してます（図−1）。
写真−1 TTM
写真−2 TTMを上から撮影
図−1 TTMの走行概念図
特許第2728203号：全方向移動式の傾斜不整地走行車両及び脚装置の旋回方法 平成８年特許願第067885号
International Symposium on Automation and Robotics in Bioproduction and Processing
（1995.11.4）：佐々木尚三（発表者），山田健
