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遠隔操作と自動走行機能がフォワーダの作業を快適にします

2017年4月5日掲載

論文名

遠隔操作機能と自動走行機能によるフォワーダの操作支援技術の開発

著者(所属)

毛綱 昌弘・山口 浩和・伊藤 崇之・鈴木 秀典(林業工学研究領域)、千坂 修・高崎 綾信(IHI建機株式会社)、草野 兼光(JMUディフェンスシステムズ株式会社)、北原 成郎(株式会社熊谷組)

掲載誌

森林総合研究所研究報告、15巻4号、森林総合研究所、2016年12月

内容紹介

積載型集材機械であるフォワーダの運転と操作は、車両からの振動・騒音が激しく、長時間にわたることから運転手への負担が大きい作業です。また、作業道にはガードレールもなく、道からの逸脱、転倒した場合に重大災害へ直結する危険もあります。

このような作業環境下におけるフォワーダ運転手の労働負担を低減させるため、フォワーダに人が搭乗せずに快適な屋内から運転と作業のすべてを遠隔操作できる技術を開発しました。さらに、フォワーダに自動走行する機能を付加することで、運転操作からも運転手を開放しました。ただし、自動走行機能は、全球測位衛星システム(GNSS)を利用しているため、森林内では利用可能な場所が限定されます。そのため、GNSSによる測位精度が十分に確保できる場所では自動走行、測位誤差が大きい場所では遠隔操作と切り替えてフォワーダを操作します。開発したフォワーダを用いて実証試験をした結果、遠隔操作は搭乗操作に比べ作業能率が半分程度に落ちるものの、快適性、安全性等に関して被験者から高評価が得られました。また、自動走行試験では、車幅の半分以上の制御誤差が確認され、作業道の幅員を広くとる必要があること、幅員が確保されれば、搭乗運転時と同じ走行速度で自動走行が可能であることが分かりました。

これらの結果から、遠隔操作および自動走行機能を有するフォワーダは運転手の労働負担を低減させる効果が十分にあり、その導入は集材作業に有効と考えられます。

 

写真:遠隔操作と自動走行機能が付加されたフォワーダ

写真:遠隔操作と自動走行機能が付加されたフォワーダ

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